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    在DELMIA軟件中打開變位機模型文件,可以看到獲取的變位機模型是一個完整的裝配體,該裝配體由安裝底座、中間結構1、旋轉臂、中間結構2、旋轉盤五部分組件構成。

    從運動關系角度分析,機器人的二軸變位機只需要三部分機械結構,并且這三部分機械機構之間相互為旋轉運動關系,也就是具有一個固定零部件和兩個旋轉運動副。

    在制作機器人變位機模型運動機構之前,要先對模型進行拆分與裝配。進入DELMIA軟件的“裝配設計”模塊,在產品結構工具條內使用“產品”命令,創建出兩個新產品。然后,在左側裝配結構樹中將安裝底座模型文件、中間結構1模型文件剪切并粘貼到新產品1中;將旋轉臂模型文件、中間結構2模型文件剪切并粘貼到新產品2中。這樣,機器人變位機模型就被重新組合成三個機械結構,將這三部分機械結構文件分別重命名為BASE、MTD_ARM、platter_d350。新裝配體各部分的裝配關系如下圖所示,其中BASE為變位機運動機構相對固定的零部件,MTD_ARM與platter_d350為變位機運動機構相對旋轉的零部件。

    機器人變位機模型運動機構制作

    將DELMIA軟件切換到“Device Building”模塊,在Device Building工具條中先使用“New Mechanism”為機器人變位機模型創建機械裝置,再使用“Fixed Part”命令將模型BASE定義為變位機的固定零件。

    使用“Revolute Joint”命令,創建變位機模型BASE與MTD_ARM之間的旋轉運動副,創建時要勾選“驅動角度”。

    創建變位機模型MTD_ARM與platter_d350之間的旋轉運動副,此運動副同樣需要勾選“驅動角度”。

    機器人變位機模型的兩個運動副創建完成后,左側裝配體結構樹中的機械裝置詳情如下圖所示。

    機器人變位機模型運動參數配置

    在配置機器人變位機模型運動參數之前,先要檢查一下變位機模型兩個旋轉軸的旋轉方向是否正確。對于本案例使用的變位機,從正面看其兩個軸的正運動方向均為逆時針旋轉方向,如下圖所示。

    若是有旋轉方向不正確的軸,可以在左側的裝配體結構樹中雙擊對應旋轉軸的“命令”,然后在軟件工作區中點擊模型上的“藍色箭頭”來切換正旋轉運動方向。

    現實中使用的機器人變位機旋轉軸都是有一定的旋轉角度限制的,這個角度限制也被稱為工作范圍。對于本案例使用的變位機,其旋轉軸1的工作范圍為-181°~181°,旋轉軸2的工作范圍為-720°~720°。

    在Device Building模塊中,使用左側Device Attributes工具條內的“Travel Limits”命令可以為變位機模型設置工作范圍。

    在變位機的產品說明書中,找到變位機各個軸的最大運行速度。本案例的變位機旋轉軸1的最大旋轉速度為150°/s,旋轉軸2的最大旋轉速度為180°/s。

    先將這兩個速度值轉換為DELMIA軟件支持的速度單位類型值,即turn/min(轉/分鐘),經計算二者分別為25turn/min、30turn/min。

    然后,使用Device Attributes工具條內的“Joint/TCP speed and acceleration limits”命令為變位機的兩個旋轉軸設置最大運行速度。

    經過上述步驟的操作之后,機器人變位機模型的運動機構就制作完成了。

    機器人變位機模型仿真運行測試

    在軟件左側的Device Analysis工具條內使用“Jog Mechanism”命令,打開機器人變位機模型的手動運行操作面板,在其中可以對變位機模型的兩個運動軸進行手動運行,運行效果如下方動態圖所示。

    DELMIA軟件:機器人L型雙軸變位機模型運動機構制作方法
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    DELMIA軟件:機器人L型雙軸變位機模型運動機構制作方法

    概述變位機是工業機器人常用的一種外圍設備,它能夠通過旋轉工件的方式來拓展機器人的加工角度。在使用DELMIA軟件進行虛擬仿真時,變位機也會經常使用到,尤其是機器人弧焊焊接應用虛擬仿真。然而,低版本DELMIA軟件的機器人模型庫中并沒有內置變位機模型,因···
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